Dans l'épopée de Jeanne d'Arc, certains personnages apparaissent de manière incontournable, qu'ils s'agissent des compagnons de la première heure tels Jean de Metz et Bertrand de Poulengy à qui Robert de Baudricourt confia la jeune fille pour la mener de Vaucouleurs à Chinon, des membres de sa maison militaire tels que l'écuyer Jean d'Aulon ou le page Louis de Coutes, des défenseurs d'Orléans au premier rang desquels on trouve le Bâtard d'Orléans (futur comte de Dunois) ou le gouverneur Raoul de Gaucourt, les chefs de l'armée royale qui sont Jean de Brosse, dit le maréchal de Boussac ou de Sainte-Sévère, et son lieutenant l'amiral Louis de Culant, ou encore les inséparables Xaintrailles et La Hire, mais aussi le "gentil duc" Jean d'Alençon ou le troublant Gilles de Rais, et enfin le connétable de France, Arthur de Richemont, disgracié par le roi mais qui s'empressa de venir combattre au côté de Jeanne à Patay.